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                  [1]于凌濤,于曉硯,湯澤旭,等.手術機器人的運動學標定方法與實驗[J].哈爾濱工程大學學報,2020,41(7):1080-1086.[doi:10.11990/jheu.201904065]
                   YU Lingtao,YU Xiaoyan,TANG Zexu,et al.Kinematic calibration method and experiments for surgical robots[J].hebgcdxxb,2020,41(7):1080-1086.[doi:10.11990/jheu.201904065]
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                  手術機器人的運動學標定方法與實驗(/HTML)
                  分享到:

                  《哈爾濱工程大學學報》[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

                  卷:
                  41
                  期數:
                  2020年7期
                  頁碼:
                  1080-1086
                  欄目:
                  出版日期:
                  2020-07-05

                  文章信息/Info

                  Title:
                  Kinematic calibration method and experiments for surgical robots
                  作者:
                  于凌濤 于曉硯 湯澤旭 王嵐
                  哈爾濱工程大學 機電工程學院, 黑龍江 哈爾濱 150001
                  Author(s):
                  YU Lingtao YU Xiaoyan TANG Zexu WANG Lan
                  College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China
                  關鍵詞:
                  手術機器人拉線傳感器位置檢測自標定參數標定絕對誤差距離精度
                  分類號:
                  TP242.3
                  DOI:
                  10.11990/jheu.201904065
                  文獻標志碼:
                  A
                  摘要:
                  為了提高手術機器人的定位精度,本文提出一種基于三維位置檢測裝置的運動學參數標定方法。設計一種基于拉線傳感器的位置檢測裝置,并采用空間解析幾何法建立裝置數學模型;通過搭建精度測量實驗平臺AG复古花园,辨識裝置結構參數誤差;根據手術機器人的運動學模型AG复古花园,建立絕對誤差模型和距離誤差模型,并選擇距離誤差模型求解運動學參數誤差。設計了3自由度微創腹腔手術機器人的運動學參數標定實驗,對于20組不同的運動距離,標定前的平均相對誤差為5.157 9%,標定后降低至1.419 6%,手術機器人的定位精度提高了72%,實驗結果驗證了該方法及檢測裝置的有效性。

                  參考文獻/References:

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                  備注/Memo

                  備注/Memo:
                  收稿日期:2019-04-19。
                  基金項目:國家自然科學基金項目(61773007)AG复古花园;黑龍江省自然科學基金項目(LH2019F016).
                  作者簡介:于凌濤,男,副教授,博士生導師;于曉硯,男,博士研究生.
                  通訊作者:于曉硯,E-mail:yuxiaoyan@hrbeu.edu.cn.
                  更新日期/Last Update: 2020-08-15
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